我們?cè)谑褂?a href='http://www.cambsconservatives.com/product/cpfl100/' target='_blank' class='key_tag'>伺服電機(jī)的過程中，會(huì)經(jīng)常性遇到一個(gè)問題，也是技師最為頭疼的問題，就是伺服電機(jī)抖動(dòng)，運(yùn)作不平穩(wěn)。

其實(shí)伺服電機(jī)抖動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán)、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起。

1. 機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況：

1）空載抖動(dòng)

a. 電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢、剛度不夠或固定不緊。

b. 風(fēng)扇葉片損壞，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡。

c. 機(jī)軸彎曲或有裂紋。可通過緊固螺釘、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決。

2) 如果加負(fù)載后抖動(dòng)，一般是傳動(dòng)裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：

a. 膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。

b. 聯(lián)軸器中心線不一致，使電動(dòng)機(jī)與所傳動(dòng)的機(jī)械軸線不重合。

c. 傳動(dòng)膠帶接頭不平衡。可通過校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決。

2. 速度環(huán)問題引起的抖動(dòng)

速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng)。增益越大，速度越大，慣性力越大，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動(dòng)。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動(dòng)。

3. 伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)

電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電停止，產(chǎn)生很大抖動(dòng)，與伺服放大器BRK接線端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān)。可增加加減速時(shí)間常數(shù)，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)使之不抖動(dòng)。

4. 負(fù)載慣量引起的抖動(dòng)

導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問題引起負(fù)載慣量增大。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大，剛性越大，越易引起電機(jī)抖動(dòng)；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小，剛性越小，電機(jī)越不易抖動(dòng)。可通過更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來達(dá)到電機(jī)不抖動(dòng)。

5. 電氣部分引起的抖動(dòng)

a. 制動(dòng)沒打開，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起。檢查制動(dòng)是否打開，通過加編碼器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動(dòng)。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機(jī)的連接方面是否有故障，主軸以及裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等，若無關(guān)，則應(yīng)檢查印刷線路板上是否故障，需要查看線路板或重新調(diào)整。

b. 電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中突然抖動(dòng)，大多是缺相造成的，應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷，開關(guān)接觸是否良好，并測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電。

經(jīng)過這些觀點(diǎn)的分析，對(duì)于伺服電機(jī)運(yùn)行不平穩(wěn)，抖動(dòng)的原因有了更深刻的了解了呢？

以后在使用伺服電機(jī)過程中，遇到這些情況，就可以很好的避開這些雷點(diǎn)并避免伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)。

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